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四旋翼无人机控制方案设计

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365文库用户 上传于：2025-03-28
文档简介
四旋翼无人机凭借空中悬停、垂直起降、高机动性、可在有限空间内精确操作等独特优点,在军事监视、搜救任务、人机协同操纵等领域展现出卓越的应用前景,其动力学模型分别为位置子系统和姿态子系统,均为非线性、强耦合性、动态性能强的复杂系统,因此,四旋翼无人机的数学模型建立和控制方案设计极具挑战性,如何解决控制通道之间的耦合性和设计鲁棒性更强的控制方案,逐渐成为学术界研究重点。
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