视觉导航

视觉导航是采用摄像头拍摄路面图像运用机器视觉等相关技术识别路径实现自动导航的一种新兴导航方法本文所要解决的主要问题是如何通过图像跟踪的方法来获取飞机的坐标因此对于导航中所要解决的姿态角的获取问题将不做讨论由于采用图像跟踪技术实现的导航和眼睛观察目标然后定位的原理相似因此也称该导航方法为视觉导航本文的视觉导航系统考虑到机载图像采集装置的可维护性及成本等因素故把图像传感器安装地面跟踪系统上从而实现地面导航引自无人机自动着陆过程中的视觉导航技术研究资料一下面对由转角得到具体的空间位置展开讨论即视觉导航原理地面坐标系的建立要获取飞机在固定坐标系中的坐标首先要建立这个坐标系其目的是为了获取飞机的绝对位置为了配合第四章的摄像机坐标系变换本文采用的坐标是以无人机降落的跑道为轴飞机跑道上某点为原点建立坐标系以下称该坐标系为地面坐标系如图所示图地面坐标系在图像跟踪系统中地面坐标系是以二轴经纬仪两轴焦点为原点建立的并且与摄像机的中心重合单摄像机的视觉导航原理要得到飞机在地面坐标系中的坐标可以通过测量飞机到原点的距离以及飞机与跑道的侧偏角飞机的仰角三个参数来计算飞机在地面坐标系中的坐标计算方法是每个参数的测