AGV导航方式

欧铠机器人导航单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向导引单机根据现在的位置航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即运动的命令值路径选择单机根据上位系统的指令通过计算预先选择即将运行的路径并将结果报送上位控制系统能否运行由上位系统根据其它所在的位置统一调配单机行走的路径是根据实际工作条件设计的它有若干段组成每一段都指明了该段的起始点终止点以及在该段的行驶速度和转向等信息车辆驱动单机根据导引的计算结果和路径选择信息通过伺服器件控制车辆运行导航导引方式之所以能够实现无人驾驶导航和导引对其起到了至关重要的作用随着技术的发展目前能够用于的导航导引技术主要有以下几种欧铠机器人直接坐标用定位块将的行驶区域分成若干坐标小区域通过对小区域的计数实现导引一般有光电式将坐标小区域以两种颜色划分通过光电器件计数和电磁式将坐标小区域以金属块或磁块划分通过电磁感应器件计数两种形式其优点是可以实现路径的修改导引的可靠性好对环境无特别要求缺点是地面测量安装复杂工作量大导引精httpbaikebaiducomview285031htm度和定位精度较低且无法满足复杂路径的要求欧铠机器人电磁导引电磁导引是较为传统的导引方式之一目前仍被许多系统采用它是在的行驶路径上埋设金属线并在金属线加载导引频率通过对导引频率的识别来实现的导引其主要优点是引线隐蔽不易污染和破损导引原理简单而可靠便于控制和通讯对声光无干扰制造成本较低缺点是路径难以更改扩展对复杂路径的局限性大磁带导引与电磁导引相近用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线通过磁感应信号实现导引其灵活性比较好改变或扩充路径较容易磁带铺设简单易行但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰磁带易受机械损伤因此导引的可靠性受外界影响较大光学导引在的行驶路径上涂漆或粘贴色带通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引其灵活性比较好地面路线设置简单易行但对色带的污染和机械磨损十分敏感对环境要求过高导引可靠性较差精度较低激光导航激光导引是在行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板通过激光扫描器发射激光束同时采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置和航向并通过连续的三角几何运算来实现的导引此项技术最大的优点是定位精确地面无需其他定位设施行驶路径可灵活多变能够适合多种现场环境它是目前国外许多生产厂家优先采用的先进导引方式缺点是制造成本高对环境要求较相对苛刻外界光线地面要求能见度要求等不适合室外尤其是易受雨雪雾的影响惯性导航惯性导航是在上安装陀螺仪在行驶区域的地面上安装定位块可通过对陀螺仪偏差信号角速率的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向从而实现导引此项技术在军方较早运用其主要优点是技术先进较之有线导引地面处理工作量小路径灵活性强其缺点是制造成本较高导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关视觉导航