减速机工艺及难点

车双端面打中心孔孔超精加工两轴承内道沟及两偏心外圆六减速机的技术方案减速机的技术路线偏心轴下料正火氮化处理以花键定位精磨偏心外圆粗车外圆调质处理粗车偏心外圆半精磨两端圆锥轴承位研磨中心孔花键滚齿研磨中心孔半精磨偏心外圆在线检测超声波清洗精磨两端轴承内道沟超声波清洗磨花键精磨两端圆锥轴承位针齿壳超声波清洗在线检测超精加工精磨两端轴承外道沟一次装夹磨上下角接触轴承位针齿壳及内齿高频淬火半精加工调质处理粗加工正火铸造行星架超声波清洗超精分离加工角接触轴承两处内道沟精加工组合三孔轴承外道沟角接触轴承内道沟高频淬火刚性盘输出盘锻造锻造正火正火粗加工粗加工调质处理调质处理半精加工半精加工三孔轴承外道沟角接触轴承内道沟高频淬火在线检测振动光饰半精磨两端面半精磨两端面摆线轮超精加工加工齿形偏心轴承外道沟在线检测下料振动光饰打成对标记精加工摆线轮齿中心孔及三个偏心轴承外道沟深冷处理时效处理小时回火脉动淬火粗加工正火锻坯双端面精磨大轮双连轮滚齿倒棱磨双端面锻坯小轮锻坯正火正火粗加工粗加工调质处理调质处理磨孔滚齿倒棱高频淬火磨大齿轮齿高频淬火大小轮组合磨齿磨内孔在线检测输出盘与保持架钢球装配刚性盘与钢球装配装配成对的摆线轮与滚针检测组合件的扭矩确保其扭矩合格针齿壳与两处角接触外道沟装配打上锥度销组合在一起简称组合件偏心轴保持架滚针圆锥滚子轴承装配简称组合件组合一起检测扭矩合格后拆卸刚性盘及刚性盘处外道沟装入组合好的组合件重新装配刚性盘及外道沟挠度试验回差试验振动径跳噪音温度试验打上锥度销并按照规定扭矩力用螺栓紧固减速机装配成功注入润滑脂包装入库减速机加工技术注意点多轴同步联动其本质是复合轴承问题目前我国难以达到级水平在数量较多的轴承配合下要达到其形位公差与尺寸公差的精度要求有一定相当难度主要表现在以下几项偏心轴加工难点偏心轮的圆度偏心轮的相位公差偏心轮花键与偏心轮的位置度成品偏心轴与行星架的高度距离配合影响其扭矩的大小针齿壳加工难点针齿壳轮廓度针齿壳齿距累积误差两轴承内道沟距离控制摆线轮加工难点摆线轮齿形摆线轮齿距累积误差三个偏心轴承孔位置度及相对于分度圆同心度摆线轮平行度行星架加工难点两角接触轴承内道沟间距行星架内道沟轮廓度三个偏心轴承孔位置度三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度行星架两轴承限位间距双连轮加工难点双连轮加工要求达到级精度装配加工难点回差控制越小功率输出越小零部件选配必须达到额定技术要求自动生产装配线的硬件组织问题减速机设计与工艺创新点为增加减速机总成整体使用寿命提高机械精度降低成本因此将减速机各零部件刚性适度提高减速机零部件的创新点主要体现在以下几个方面偏心轴创新点在减速机结构中偏心轴最易受到磨损为提高其可靠性将两内道沟与偏心轴装配好之后采用一次精磨完成以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度在现有间隙内加大针齿直径与长度得以提高其刚性并有效控制与行星架装配时间距的一致性利用偏心夹具一次装夹完成保证偏心轮偏心距相位公差与圆度公差的准确性针齿壳创新点通过一次装夹同时完成针齿壳轴承内圆齿形及端面的磨削通过一次装夹针齿壳保证其磨削的平行度符合技术要求保证两轴承位的同心度与间距保证针齿壳的位置公差为减小摩擦将针齿两端设计为圆弧状增大功率输出提高针齿槽硬度达到提高其光洁度将针齿槽的半圆弧形状改为线接触形使其与摆线轮在运动过程中形成线性接触减小其摩擦并将原来的滑动配合改进为滚动配合提高功率输出上下两处轴承位外道沟与轴承位装配完成后采用一次精磨成形保证其两外道沟的间距从而有效的解决径跳问题及装配中的一致性问题行星架的创新点将刚性盘和输出盘与角接触轴承内道沟设计成为一体总成式并采用一次精磨削完成从而保证行星架间距将偏心轴承孔设计为圆锥滚子轴承外道沟并加粗加长圆锥滚子轴承滚针从而增加了行星架的刚性刚性盘与输出盘组装完成后通过采用一次装夹来完成上述两项从而保证两角接触内道沟与偏心圆锥滚子轴承的同心度与位置度摆线轮创新点通过一次装夹完成摆线齿及三个偏心轴承外道沟的加工从而确保同心度及尺寸公差的一致性改善摆线轮齿的设计使其与针齿针齿壳在运动中永远为线性接触从而减小摩擦减少噪音提高功率输出增加使用寿命双连轮创新点双连轮采用激光冷焊技术从而实现大小齿轮同时磨齿以确保其级精度装配创新点装配时采用在线检测工艺选配零部件保证减速机总成装配精度利用综合检验设备保证产品检验为控制装配线上的零部件精度增加高精度设备保证选配零件的精度从而改变了原始的用调节垫来调节扭矩的方式提高了装配效率保证了装配质量知识产权本项目针对国内减速机目前存在的精度差寿命短会插大的缺点我公司与华创机器人有限公司重庆中科院深圳固高研究院进行技术合作在对日本住友和帝人减速机捷克斯洛伐克减速机的结构和性能详细分析的基础上经过五年的研发和测试并经国家权威机构检测试验证明我公司的产品机械性能有明显提高我公司五年来先后申请了项发明专利项实用新型专利项发明专利申请专利号专利名称机器人减速器曲柄轴加工方法机器人减速器行星架一体化加工方法机器人减速器针齿壳加工方法机器人减速器摆线装置及制造方法机器人减速器装配在线检测装置机器人减速器轴向挠度试验台机器人减速器综合性能试验台机器人减速器回差精度试验台项实用新型专利申请专利号专利名称机器人减速器的摆线装置机器人减速器装配在线检测装置机器人减速器轴向挠度试验台机器人减速器综合性能试验台机器人减速器回差精度试验台一种机器人减速器一种双联齿轮小齿轮的磨削模具通过以上技术创新提高了减速器机械性能降低了成本增加了使用寿命超过了国家标准利用以上技术工艺生产的减速器具有高精度高刚性高可靠性传动比大等优点因此对减速器各零部件提出了更高的精度要求针对上述特点创新改造了一系列生产工艺偏心轴创新点在减速机结构中偏心轴最易受到磨损为提高其可靠性将两内道沟与偏心轴装配好之后采用一次精磨完成以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度在现有间隙内加大针齿直径与长度得以提高其刚性并有效控制与行星架装配时间距的一致利用偏心夹具一次装夹完成保证偏心轮偏心距相位公差与圆度公差的准确性针齿壳创新点通过一次装夹同时完成针齿壳轴承内圆齿形及端面的磨削通过一次装夹针齿壳保证其磨削的平行度符合技术要求保证两轴承位的同心度与间距保证针齿壳的位置公差为减小摩擦将针齿两端设计为圆弧状增大功率输出提高针齿槽硬度达到提高其光洁度将针齿槽的半圆弧形状改为线接触形使其与摆线轮在运动过程中形成线性接触减小其摩擦并将原来的滑动配合改进为滚动配合提高功率输出上下两处轴承位外道沟与轴承位装配完成后采用一次精磨成形保证其两外道沟的间距从而有效的解决径跳问题及装配中的一致性问题行星架的创新点将刚性盘和输出盘与角接触轴承内道沟设计成为一体总成式并采用一次精磨削完成从而保证行星架间距将偏心轴承孔设计为圆锥滚子轴承外道沟并加粗加长圆锥滚子轴承滚针从而增加了行星架的刚性刚性盘与输出盘组装完成后通过采用一次装夹来完成上述两项从而保证两角接触内道沟与偏心圆锥滚子轴承的同心度与位置度摆线轮创新点通过一次装夹完成摆线齿及三个偏心轴承外道沟的加工从而确保同心度及尺寸公差的一致性改善摆线轮齿的设计使其与针齿针齿壳在运动中永远为线性接触从而减小摩擦减少噪音提高功率输出增加使用寿命双连轮创新点双连轮采用激光冷焊技术从而实现大小齿轮同时磨齿以确保其级精度装配创新点装配时采用在线检测工艺选配零部件保证减速机总成装配精度利用综合检验设备保证产品检验为控制装配线上的零部件精度增加高精度设备保证选配零件的精度从而改变了原始的用调节垫来调节扭矩的方式提高了装配效率保证了装配质量