毕业论文

并联机床的机构方案设计 工并联机床的构型设计 了.机构模型 : 典型的并联机构由静平台、动平台和连接两个平台的分支运动连(俗称"腿”) 组成的空间多环机构。机构的运动通过几条腿的并联驱动来实现。 LINKS_EXE700 型并联机床具有高刚性与极好的灵活性，承载能力强，动态 性能好，响应速度快等特点。 LINKS_EXE700 型并联加工中心, 其并联部分由两路 TPR (虎克匀一移动副一 转动副) 支路和一路 SPR 〈球铵一移动副一转动副) 支路连接上方定平台和下方 动平台。下平台的中部安装一串联机构，其两关节都是转动副。 LINKS_FXE700 型并联机床在三个分支一端与动平台之间的连接为转动副连 接,其中两个分支另一端与定平台的连接采用 2 自由度的虎克冬结构连接, 另一 分支的一端与定平台用 3 自由度的虎克匀连接 《或用等效球铵连接)，这种设计 使并联机构有 6 个活动关节，10 个自由度，其实体结构可以完全去除施加给机 床各个方向的挠曲和扭矩力。 虎克铵与转动副之问是移动副连接串联部分由两 个轴线相互垂直的转动副组成。 机床的三根分支采用整体结构，刚性大幅度提高 经分析: Tripod 机构是一个具有五自由度的串并联机构 下图为机构图:  2) .控制 控制可用步进电机系统。以 Linux 为操作系统的计算机通过并行接口 发送脉冲信号控制步进电机缀动器，进而驱动步进电机。 如图 电漏激励 步过到动器 步进电机一一轴1 并行 PC机一-一步过虹动器一一步进电机一一和轴2 接口 步进取动器一步进电机一一轴3 步进紧动器一步进电机一一轴4 步进严动器一步进电机一一轴3 步进电机优点:腿好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控 制， 几乎无振萝;高效率，90%以上，不发热:高速控制;高精确位置控制 (取 决于何种编码器) ;额定运行区域内,实现恒力矩;低噪音:没有电刷的麻损， 免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境 步进电机广泛应用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如数模转 换装愁、数控机床、计算机外围设备、自动记录仪钟表等之中，另外在工 业自动化生产线、印刷设备中亦有应用- 五轴联动并联机床每根村均由一个电机驱动。并联的三根杆的移动由 每根杆上的电机控制