陀螺仪和加速度总结

陀螺仪加速度之我见作者茶不思可能一个模块一个模块的讲有些啰嗦而且这些模块的使用方法网上也有很多教程我以后就不在说这个了大家有问题就搜索下吧很容易找到我目前用到的外设有timerusartiicspiflashgpioexit暂时就这么多今天想跟大家谈谈加速度计和陀螺仪不少人在问加速度计陀螺仪的数据读出来了怎么用咱们就从这两个传感器的特点开始了解下了解了特点用法就很容易了以下仅代表个人观点有哪里不对还请指出做个比喻吧加速度计以下简称加计大家可以把它想象成一个铁块这个铁块是个立方体有前后左右上下六个面每个面连接有一个弹簧弹簧另一端假设固定在一个卡车的集装箱里面这样这个铁块就被这六个弹簧吊在集装箱里面了由于铁块有重力所以汽车不动时上面的弹簧被拉长下面的弹簧被压缩这里假设是通过测量弹簧的拉力来输出加速度实际有可能是电容什么的这里不做讨论了解特性就好六个弹簧两两一组正好3个轴这就是3轴加速度了静止不动时只有Z轴也就是上下两根弹簧有读数其他两对弹簧是平衡的现在假设汽车在做加速运动那么不仅仅上下两根弹簧不平衡了前后两根弹簧也会有变化前面的弹簧拉长后面的弹簧压缩就有了前后方向的加速度左右也是一个道理知道了加计的大致原理那么加计有什么特点呢让我们大家想象一种情况就是这辆卡车行驶在颠簸的路上集装箱里面的铁块肯定不会稳稳的吊着了他会随着汽车左摇右摆上下颠簸而且有一点大家注意铁块的此时的摆动不是完全和汽车同步的由于惯性等原因铁块会在里面乱动荡来荡去此时的加速度输出会是怎么样的呢肯定也是随着铁块荡来荡去所以我们得出加计的一大特点就是对震动很敏感如果把飞控板放在桌子上静止不动可以说随便一个姿态算法的输出都不错哪怕不滤波可以当电机一转动起来震动来了加计就有了很大的干扰此时如果处理不好姿态就乱掉了然后我们再说说陀螺仪陀螺仪顾